第320章 无人机姿态平衡算法升级
这天郭远兴冲冲的等着黄盛过来的时候。
结果黄盛没等到，却等到了两位军人。
事情要从昨天晚上说起。
刘所长的顶头上司是陈老，陈老有一个好友是某个基地的总工程师，昨晚那个基地出了点问题。
当时基地的会议室里，进行了一场紧张的会议。
会议室里人也不多，只有4个人，但气氛却格外严肃。
这四人中，有一个须发皆白的老人，他叫安卫民是这个基地的总工程师。
另外三人中有两人身着军装，其中一人长得白白净净的形象气质和士兵突击里的吴哲有那么点像，巧合的是他的名字也叫吴哲。
另外一位看面相有40岁有余，大校军衔，剩下一人则是一头发花白的老人，和安卫民年龄相仿，戴着老花镜。
“老于，现在问题卡在哪里了？我们是否有能力解决，还有之前为什么没有发现此问题。”安卫民首先开口问道。
安卫民作为这个基地的总工程师，他必须总揽全局，为结果负责。
戴着老花镜的老于脸色难看，眼中的焦急之色掩饰不住。
“老安，这就别说了，现在最重要的是解决这个问题，复盘的事情等项目结束后再做不迟。
现在项目验收就是不通过，姿态平衡算法的这个BUG不解决就不能交付，我们两年多的努力就可能白费。
技术团队定位了BUG后，评估做出的结论是必须重构姿态感知模块的所有架构设计，短期解决这个问题基本不可能。”老于说道。
听完老于的话，吴哲与大校军衔的中年人脸色微变，这个项目本来预定要在5月初验收的，然后就会交付给军方演习训练使用，验证装备在实际战场上的表现。
而这个大校军衔的中年人正是军方某团的领导，他今天他过来本就是提前考察下项目的状况，为接下来的验收作准备，可没想到观看演示时，发生了意外，无人机因为横风坠机了！
当时演示场上所有人都是懵逼的，这是在搞什么？一股横风居然就让最新的军用设备无人机翻车了？
这种水平怎么好意思拿出来？
大校朱熠内心的不满都要写在脸上了。
这个装备是他所在的团马上要接受新装备，就这质量？
这种东西别说上战场了，拿出去演习都觉得丢分。
不过气归气，新装备总是要的，现在无人机坠机了，必须要赶紧给出解决方案。
“安总工，你应该也明白，这个事情很关键，我们不能一直就这么拖着，你们起码得行动起来，而不是坐在这间小会议室里抽烟发愁。”朱熠的话说的一点都不客气，主要也是因为下午的演示太过于儿戏。
朱熠旁边的吴哲脸色有点难看，想开口解释几句，可却被坐在首位的安卫民用眼神制止了。
“朱大校，我明白，这个事情技术团队这几天肯定会解决的，肯定会按照之前约定的时间交付的。”
虽然不清楚安卫民哪里来的信心，但是基于以往安卫民的信誉，朱熠决定还是先信任他。
“希望如此，安总工，我先告辞了。”说完朱熠就直接起身离开了会议室。
会议室里剩下的三人相互望了望，只是沉默，最后还是安卫民拍板说道：“老于，还是需要你继续和技术组好好沟通下，我们必须找到解决方案，即使是补漏方案也行。”
老于本还想开口说点什么，可是看着安卫民脸上的坚决，他也明白过来现在是逼到梁山前了，没有回旋的余地了。
“好吧，我再去找他们聊一聊，今天他们别想回家了。”
等老于走了之后，安卫民从烟盒里抽出最后一根烟点着，默默抽了起来。
吴哲看这老安这个模样，心里也在想着应对方案。
过了一会儿，吴哲突然想到了什么，他朝安卫民说道：“安总工，我们可以向外求助啊！”
“向外界求助？”
“对，安总工我们现在的无人机的问题，其实也能归咎于姿态平衡算法有问题，之前火箭发射的陈总工那边不是找了外界的人帮忙完善了姿态平衡算法吗？
由此可见，外面的人材也不少，实在不行您可以问问陈工，看看上次帮忙升级姿态平衡算法的是哪位，咱们也找他帮个忙。”
听了吴哲的提议，安卫民正要送进口中要抽的香烟停在了半空。
对啊！这或许是一个不错的思路，只是某一部分的算法，又不是项目的全部，和外部合作是很正常的事情。
安卫民将手里的烟摁灭，直接掏出手机拨通了陈老的电话。
此时陈老那边正在想黄盛的事。
黄盛在他们基地的机械工程师里也能排前三。
只是前段时间因为肺部感染，整个人体力大不如前，没办法继续从事高强度工作了。
基地这边的工作强度太大，正好郭远就求过来了，刘所长想了想觉得让黄盛去郭远那边挺不错。
首先他们跟郭远合作很多次了，对郭远也算是知根知底，知道郭远是什么样的人，他不会亏待黄盛的。
再有就是未来科技是一家有家国情怀的企业，让黄盛去未来科技也算是继续为国家做贡献了。
“叮铃铃～”
突然响起的手机铃声打断了陈老的思绪。
陈老接起电话，老朋友安卫民有些焦急的声音从听筒里传了出来：“老陈，我这儿出事了，江湖救急！”
“什么事这么急？”陈老愣了一下问道。
“是这样的，我们这边不是在做一款大型双尾无人机吗？本来进行的很顺利结果”
安卫民把他遇到的问题都告诉了陈老。
陈老听完以后沉思片刻后问道：“是姿态平衡算法的问题吗？”
“对，你们这边不是请了外援升级了姿态平衡算法吗？我想借用一下帮你们升级姿态平衡算法的人才。”
“这样啊！说来也巧，这个人在杭城，离你那边很近。”
“什么？他就在杭城！太好了！”
“你先别急着开心，人家可是大公司的老板，不一定有时间帮你。”
“大公司的老板？什么公司？”
“未来科技。”
“未来科技！原来是这个年轻人吗？咱们用的星空引擎也是他搞出来的吧？”安卫民问道。
“对。”
“可我这儿没时间磨叽了，我直接让人去他们公司问问吧！他要是有空，就直接跟我们的人走，没空的话我把对应部分的算法拿给他看看，让他协助我这边的改一下。”
“嗯，你看着办吧！对人家态度好点，他可是我们重要的合作合伙，你要是让人家受委屈了，我可不会轻易饶了你。”
“我知道，我心里有数。”说完安卫民就挂断了电话。
视线回到郭远那边。
郭远看到突然找来的两个军人一脸懵逼。
直到听两人说了来意，郭远这才明白他们为什么来找他。
郭远想了想决定要去帮忙。
不看僧面看佛面，陈老那边的面子还是要给的。
再说了就是给无人机升级一下姿态平衡算法，根本就不是什么大问题。
而且这两个军人都说了，基地离杭城不远。
郭远琢磨了一下快去快回差不多2，3天就能搞定。
于是郭远交代了一下工作上的事情，就带上自己的笔记本电脑跟两人离开了。
这次连飞机都没坐，坐上车走了2小时就到了。
路上有差不多半小时，郭远是戴上了眼罩的。
到达基地以后，吴哲负责接待郭远。
郭远在得知这人的名字和工作后表情有些古怪，这真的不是士兵突击里的吴哲吗？这也太像了吧？关键名字都一样。
吴哲仿佛看穿了郭远所想，他尴尬一笑说道：“郭先生确实有很多人说我像士兵突击里的吴哲。”
“那吴上尉自己觉得呢？”
“我自己也觉得有点像。”说完他就笑出了声。
郭远也跟着笑了。
两人的关系也因此拉进了不少。
“郭先生这是项目资料，你自己也需要整体审视下项目，我办完事回来给你再做介绍。”
“好的，我先看看。”
郭远坐在位置上，先翻看手上的资料。
花费了半个多小事，郭远将手头的资料大致翻看了一遍。
这些资料很明显不是全部，只有自己有权限查看的飞控算法部分，里面的内容只是简单的提到了无人机的部分信息。
资料的前面部分介绍了无人机的整体造型，还有动力系统，并介绍了算法对动力系统控制整体架构和流程。
郭远首先关注的是飞控系统的设计，包括飞机上各种类型的传感器。
陀螺仪、气压计、电子罗盘、GPS、角速度传感器、姿态传感器等等。
这些传感器收集的数据作为姿态平衡算法的计算原料数据。
郭远之前没有了解过这部分，不过无人机上的传感器数据比火箭上的要简单不少，这一部分郭远看过后，很快就摸到了关键。
他已经大概明白了这套大型双尾这套整体的设计思路，并不复杂，当然算法最复杂的不是架构，最复杂的是底层实现部分，如何高效且快速地利用收集到传感器数据，进而计算出新的动力系统控制变量，这才是关键的部分。
郭远发现自己现在也挺厉害的，就算没有01，他也能自己独立分析很多东西了。
当然了，最关键的部分还是要01来的。
随后郭远打开了自己的笔记本电脑。
在郭远准备详细研究算法实现的时候，办完事的吴哲回来了。
吴哲走过来来对郭远说：“好了，郭先生给你介绍下这部分的内容吧。”
郭远停下手上的动作，放下鼠标。
“我看你已经在看算法部分了，想来你对算法的思路有了大概了解，我也就不赘述前面的内容，直给你介绍下算法的性能要求和应场景，最后再给你解释下昨天的BUG复现场景和逻辑设计缺陷。”
郭远在笔记本上打开记事本，准备详细记录下吴哲接下里要说的关键内容，虽然算法设计和实现对于他来说没有什么难度，但是算法是要服务于项目的，需要以满足项目需求为第一检验标准。
随着吴哲的介绍，郭远渐渐明白了安卫民这个组当前面临的困境，也清楚了他们现在执行的解决方案是怎样的。
姿态传感器收集到的数据在被算法处理时，发生辨识错误，导致算法输出的控制数据错误，引起无人机姿态控制异常，然后飞机飞行姿态异常，翻滚，直至坠机。
安卫民想着重新设计算法部分的基础架构，然后重新开发，不能说这样不好，只是谁又能保证重构后的算法是没有BUG的。
而且新算法开发过后还需要进行测试验证，这个时间周期项目组可等不起。
了解了项目的困境后，郭远来到了吴哲给他准备的好的办公室，开始研究起了给这台大型双尾无人机用的姿态平衡算法。
目前无人机用的姿态平衡算法，使用的是卡尔曼滤波算法，通过计算得出俯仰角、滚转角、以及对应的角速度偏移，然后将计算出来的姿态发布给姿态控制器，控制飞行平稳，保障飞行稳定。
01快速分析了相关算法，搞清楚算法的具体细节后，这套算法的所有内容就清晰的展示再了他的面前。
吴哲说的BUG复现路径，他也在算法中找到了逻辑解释。
明了了一切的郭远，将资料重新翻回前面的无人机机型图，并让01开始模拟着当外界气流变动时，传感器到算法，再到姿态控制器和动力装置的过程。
这整个链路在01那边进行了一遍遍的模拟。
各种变量和因素在01那边应用，作用在无人机模型之上。
算法就好似一个小人承受着这所有的外力，承受下来了，无人机就能正常工作，否则就会出现异常。
随着一条条case的模拟，01那里的算法逻辑开始变化，逻辑节点不断的在被更新。
吴哲过来的时候，正看到郭远的手指在键盘上飞速敲打，而屏幕上的代码则是姿态平衡算法相关的。
“这么快就有思路了吗？”吴哲一脸震惊的想道。
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结果黄盛没等到，却等到了两位军人。
事情要从昨天晚上说起。
刘所长的顶头上司是陈老，陈老有一个好友是某个基地的总工程师，昨晚那个基地出了点问题。
当时基地的会议室里，进行了一场紧张的会议。
会议室里人也不多，只有4个人，但气氛却格外严肃。
这四人中，有一个须发皆白的老人，他叫安卫民是这个基地的总工程师。
另外三人中有两人身着军装，其中一人长得白白净净的形象气质和士兵突击里的吴哲有那么点像，巧合的是他的名字也叫吴哲。
另外一位看面相有40岁有余，大校军衔，剩下一人则是一头发花白的老人，和安卫民年龄相仿，戴着老花镜。
“老于，现在问题卡在哪里了？我们是否有能力解决，还有之前为什么没有发现此问题。”安卫民首先开口问道。
安卫民作为这个基地的总工程师，他必须总揽全局，为结果负责。
戴着老花镜的老于脸色难看，眼中的焦急之色掩饰不住。
“老安，这就别说了，现在最重要的是解决这个问题，复盘的事情等项目结束后再做不迟。
现在项目验收就是不通过，姿态平衡算法的这个BUG不解决就不能交付，我们两年多的努力就可能白费。
技术团队定位了BUG后，评估做出的结论是必须重构姿态感知模块的所有架构设计，短期解决这个问题基本不可能。”老于说道。
听完老于的话，吴哲与大校军衔的中年人脸色微变，这个项目本来预定要在5月初验收的，然后就会交付给军方演习训练使用，验证装备在实际战场上的表现。
而这个大校军衔的中年人正是军方某团的领导，他今天他过来本就是提前考察下项目的状况，为接下来的验收作准备，可没想到观看演示时，发生了意外，无人机因为横风坠机了！
当时演示场上所有人都是懵逼的，这是在搞什么？一股横风居然就让最新的军用设备无人机翻车了？
这种水平怎么好意思拿出来？
大校朱熠内心的不满都要写在脸上了。
这个装备是他所在的团马上要接受新装备，就这质量？
这种东西别说上战场了，拿出去演习都觉得丢分。
不过气归气，新装备总是要的，现在无人机坠机了，必须要赶紧给出解决方案。
“安总工，你应该也明白，这个事情很关键，我们不能一直就这么拖着，你们起码得行动起来，而不是坐在这间小会议室里抽烟发愁。”朱熠的话说的一点都不客气，主要也是因为下午的演示太过于儿戏。
朱熠旁边的吴哲脸色有点难看，想开口解释几句，可却被坐在首位的安卫民用眼神制止了。
“朱大校，我明白，这个事情技术团队这几天肯定会解决的，肯定会按照之前约定的时间交付的。”
虽然不清楚安卫民哪里来的信心，但是基于以往安卫民的信誉，朱熠决定还是先信任他。
“希望如此，安总工，我先告辞了。”说完朱熠就直接起身离开了会议室。
会议室里剩下的三人相互望了望，只是沉默，最后还是安卫民拍板说道：“老于，还是需要你继续和技术组好好沟通下，我们必须找到解决方案，即使是补漏方案也行。”
老于本还想开口说点什么，可是看着安卫民脸上的坚决，他也明白过来现在是逼到梁山前了，没有回旋的余地了。
“好吧，我再去找他们聊一聊，今天他们别想回家了。”
等老于走了之后，安卫民从烟盒里抽出最后一根烟点着，默默抽了起来。
吴哲看这老安这个模样，心里也在想着应对方案。
过了一会儿，吴哲突然想到了什么，他朝安卫民说道：“安总工，我们可以向外求助啊！”
“向外界求助？”
“对，安总工我们现在的无人机的问题，其实也能归咎于姿态平衡算法有问题，之前火箭发射的陈总工那边不是找了外界的人帮忙完善了姿态平衡算法吗？
由此可见，外面的人材也不少，实在不行您可以问问陈工，看看上次帮忙升级姿态平衡算法的是哪位，咱们也找他帮个忙。”
听了吴哲的提议，安卫民正要送进口中要抽的香烟停在了半空。
对啊！这或许是一个不错的思路，只是某一部分的算法，又不是项目的全部，和外部合作是很正常的事情。
安卫民将手里的烟摁灭，直接掏出手机拨通了陈老的电话。
此时陈老那边正在想黄盛的事。
黄盛在他们基地的机械工程师里也能排前三。
只是前段时间因为肺部感染，整个人体力大不如前，没办法继续从事高强度工作了。
基地这边的工作强度太大，正好郭远就求过来了，刘所长想了想觉得让黄盛去郭远那边挺不错。
首先他们跟郭远合作很多次了，对郭远也算是知根知底，知道郭远是什么样的人，他不会亏待黄盛的。
再有就是未来科技是一家有家国情怀的企业，让黄盛去未来科技也算是继续为国家做贡献了。
“叮铃铃～”
突然响起的手机铃声打断了陈老的思绪。
陈老接起电话，老朋友安卫民有些焦急的声音从听筒里传了出来：“老陈，我这儿出事了，江湖救急！”
“什么事这么急？”陈老愣了一下问道。
“是这样的，我们这边不是在做一款大型双尾无人机吗？本来进行的很顺利结果”
安卫民把他遇到的问题都告诉了陈老。
陈老听完以后沉思片刻后问道：“是姿态平衡算法的问题吗？”
“对，你们这边不是请了外援升级了姿态平衡算法吗？我想借用一下帮你们升级姿态平衡算法的人才。”
“这样啊！说来也巧，这个人在杭城，离你那边很近。”
“什么？他就在杭城！太好了！”
“你先别急着开心，人家可是大公司的老板，不一定有时间帮你。”
“大公司的老板？什么公司？”
“未来科技。”
“未来科技！原来是这个年轻人吗？咱们用的星空引擎也是他搞出来的吧？”安卫民问道。
“对。”
“可我这儿没时间磨叽了，我直接让人去他们公司问问吧！他要是有空，就直接跟我们的人走，没空的话我把对应部分的算法拿给他看看，让他协助我这边的改一下。”
“嗯，你看着办吧！对人家态度好点，他可是我们重要的合作合伙，你要是让人家受委屈了，我可不会轻易饶了你。”
“我知道，我心里有数。”说完安卫民就挂断了电话。
视线回到郭远那边。
郭远看到突然找来的两个军人一脸懵逼。
直到听两人说了来意，郭远这才明白他们为什么来找他。
郭远想了想决定要去帮忙。
不看僧面看佛面，陈老那边的面子还是要给的。
再说了就是给无人机升级一下姿态平衡算法，根本就不是什么大问题。
而且这两个军人都说了，基地离杭城不远。
郭远琢磨了一下快去快回差不多2，3天就能搞定。
于是郭远交代了一下工作上的事情，就带上自己的笔记本电脑跟两人离开了。
这次连飞机都没坐，坐上车走了2小时就到了。
路上有差不多半小时，郭远是戴上了眼罩的。
到达基地以后，吴哲负责接待郭远。
郭远在得知这人的名字和工作后表情有些古怪，这真的不是士兵突击里的吴哲吗？这也太像了吧？关键名字都一样。
吴哲仿佛看穿了郭远所想，他尴尬一笑说道：“郭先生确实有很多人说我像士兵突击里的吴哲。”
“那吴上尉自己觉得呢？”
“我自己也觉得有点像。”说完他就笑出了声。
郭远也跟着笑了。
两人的关系也因此拉进了不少。
“郭先生这是项目资料，你自己也需要整体审视下项目，我办完事回来给你再做介绍。”
“好的，我先看看。”
郭远坐在位置上，先翻看手上的资料。
花费了半个多小事，郭远将手头的资料大致翻看了一遍。
这些资料很明显不是全部，只有自己有权限查看的飞控算法部分，里面的内容只是简单的提到了无人机的部分信息。
资料的前面部分介绍了无人机的整体造型，还有动力系统，并介绍了算法对动力系统控制整体架构和流程。
郭远首先关注的是飞控系统的设计，包括飞机上各种类型的传感器。
陀螺仪、气压计、电子罗盘、GPS、角速度传感器、姿态传感器等等。
这些传感器收集的数据作为姿态平衡算法的计算原料数据。
郭远之前没有了解过这部分，不过无人机上的传感器数据比火箭上的要简单不少，这一部分郭远看过后，很快就摸到了关键。
他已经大概明白了这套大型双尾这套整体的设计思路，并不复杂，当然算法最复杂的不是架构，最复杂的是底层实现部分，如何高效且快速地利用收集到传感器数据，进而计算出新的动力系统控制变量，这才是关键的部分。
郭远发现自己现在也挺厉害的，就算没有01，他也能自己独立分析很多东西了。
当然了，最关键的部分还是要01来的。
随后郭远打开了自己的笔记本电脑。
在郭远准备详细研究算法实现的时候，办完事的吴哲回来了。
吴哲走过来来对郭远说：“好了，郭先生给你介绍下这部分的内容吧。”
郭远停下手上的动作，放下鼠标。
“我看你已经在看算法部分了，想来你对算法的思路有了大概了解，我也就不赘述前面的内容，直给你介绍下算法的性能要求和应场景，最后再给你解释下昨天的BUG复现场景和逻辑设计缺陷。”
郭远在笔记本上打开记事本，准备详细记录下吴哲接下里要说的关键内容，虽然算法设计和实现对于他来说没有什么难度，但是算法是要服务于项目的，需要以满足项目需求为第一检验标准。
随着吴哲的介绍，郭远渐渐明白了安卫民这个组当前面临的困境，也清楚了他们现在执行的解决方案是怎样的。
姿态传感器收集到的数据在被算法处理时，发生辨识错误，导致算法输出的控制数据错误，引起无人机姿态控制异常，然后飞机飞行姿态异常，翻滚，直至坠机。
安卫民想着重新设计算法部分的基础架构，然后重新开发，不能说这样不好，只是谁又能保证重构后的算法是没有BUG的。
而且新算法开发过后还需要进行测试验证，这个时间周期项目组可等不起。
了解了项目的困境后，郭远来到了吴哲给他准备的好的办公室，开始研究起了给这台大型双尾无人机用的姿态平衡算法。
目前无人机用的姿态平衡算法，使用的是卡尔曼滤波算法，通过计算得出俯仰角、滚转角、以及对应的角速度偏移，然后将计算出来的姿态发布给姿态控制器，控制飞行平稳，保障飞行稳定。
01快速分析了相关算法，搞清楚算法的具体细节后，这套算法的所有内容就清晰的展示再了他的面前。
吴哲说的BUG复现路径，他也在算法中找到了逻辑解释。
明了了一切的郭远，将资料重新翻回前面的无人机机型图，并让01开始模拟着当外界气流变动时，传感器到算法，再到姿态控制器和动力装置的过程。
这整个链路在01那边进行了一遍遍的模拟。
各种变量和因素在01那边应用，作用在无人机模型之上。
算法就好似一个小人承受着这所有的外力，承受下来了，无人机就能正常工作，否则就会出现异常。
随着一条条case的模拟，01那里的算法逻辑开始变化，逻辑节点不断的在被更新。
吴哲过来的时候，正看到郭远的手指在键盘上飞速敲打，而屏幕上的代码则是姿态平衡算法相关的。
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